#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "add_mod");
    
    // 参数实现方式1：NodeHandle
    ros::NodeHandle nh;
    // 参数设置：nh.setParam("key", value);
    nh.setParam("nh_int", 1);
    nh.setParam("nh_double", 3.14);
    std::map<std::string, bool> mp;
    mp.insert(std::make_pair("1", true));
    mp.insert(std::make_pair("0", false));
    nh.setParam("nh_map", mp);
    nh.setParam("nh_bool", true);
    std::vector<int> v(3, 2);
    nh.setParam("nh_vector", v);
    nh.setParam("nh_string", "baichen");

    // 修改参数
    nh.setParam("nh_double", 3.1415926);

    // 参数实现方式2：ros::param::set("key", value);
    ros::param::set("param_int", 3);
    ros::param::set("param_double", 6.28);

    ros::param::set("param_double", 3.14);
    return 0;
}
